Die Craniosacral Therapie wurde um die Jahrhundertwende zum 20. Jahrhundert von William G. Sutherland „entdeckt“. Er war ein Student der Osteopathie und entdeckte beim Studium der Schädelknochen, dass diese eine gewisse Beweglichkeit haben müssen. Es gelang ihm, den einzelnen Schädelknochen ganz spezifische Bewegungsmuster zuzuschreiben. Mit diesen bewegen sich auch die Hirnhäute und der Duralschlauch, das Gehirn und das Rückenmark, das Kreuzbein und ganz wichtig – der Liquor, die Flüssigkeit, die das Gehirn und Rückenmark durch und umfließt. Die Bewegungen entsprechen einem gezeitenartigen Rhythmus. Dies wird auch primärer Atmechanismus genannt. (Sutherland hatte bei einem Schädelknochen - Os temporale - die Assoziation zu den Kiemen eines Fisches.)

Zu einem späteren Zeitpunkt erspürte Sutherland in der Flüssigkeit einen Antrieb für die Bewegungen, wie eine Art Potenz, die ihre Kraft auf die Flüssigkeit überträgt. Und noch etwas später entdeckte er die dynamische Stille als Quelle dieser Potenz. Diese Phänomene nannte er als Ganzes den Lebensatem. Man spricht auch vom primären respiratorischen System.

Weitere wichtige Namen in der biodynamischen Craniosacral Therapie sind Rollin Becker - ein Schüler von Sutherland - Franklin Sills, Michael Kern, Michael Shea und weitere.